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廈門航拓電氣有限公司
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物理設置編程系統。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業。在線編程:通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教（即手把手示教）模擬示教和示教盒示教。離線編程:不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，生成示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業軌跡。
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CPU使用率其實就是你運行的程序占用的CPU資源，表示你的機器在某個時間點的運行程序的情況。使用率越高，說明你的機器在這個時間上運行了很多程序，反之較少。使用率的高低與你的CPU強弱有直接關系?，F代分時多任務操作系統對 CPU 都是分時間片使用的：I/O板(下) A20B-1000-0950比如A進程占用10ms，然后B進程占用30ms，然后空閑60ms，再又是A進程占10ms，B進程占30ms，空閑60ms;如果在一段時間內都是如此，那么這段時間內的占用率為40%。CPU對線程的響應并不是連續的，通常會在一段時間后自動中斷線程。未響應的線程增加，就會不斷加大CPU的占用。cpu使用率高的原因有很多，但是一般都是由于病毒木馬或開機啟動項過多所致。高CPU使用率也可能表明應用程序的調整或設計不良。優化應用程序可以降低CPU的使用率。
PCI是Peripheral Component Interconnect(外設部件互連標準)的縮寫，它是目前個人電腦中使用！為廣泛的接口，幾乎所有的主板產品上都帶有這種插槽。PCI插槽也是主板帶有！多數量的插槽類型，在目前流行的臺式機主板上，ATX結構的主板一般帶有5～6個PCI插槽，而小一點的MATX主板也都帶有2～3個PCI插槽，可見其應用的廣泛性。是由PCISIG (PCI Special Interest Group)推出的一種局部并行總線標準。PCI總線是由ISA(Industy Standard Architecture)總線發展而來的，ISA并行總線有8位和16位兩種模式，時鐘頻率為8MHz，工作頻率為33MHz/66MHz。是一種同步的獨立于處理器的32位或64位局部總線。從結構上看，PCI是在CPU的供應商和原來的系統總線之間插入的一級總線，具體由一個橋接電路實現對這一層的管理，并實現上下之間的接口以協調數據的傳送。從1992年創立規范到如今，PCI總線已成為了計算機的一種標準總線。已成為局部總線的新標準，廣泛用于當前高檔微機、工作站，以及便攜式微機。主要用于連接顯示卡、網卡、聲卡。PCI總線是32位同步復用總線。其地址和數據線引腳是AD31～AD0。PCI的工作頻率為33MHz。
OM全鍵面板 A02B-0091-C052
OKUMA MPS10驅動電源控制板 PSB-1006-2104-036-120
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I/O板(上) A20B-1000-0940
I/O板 A16B-1210-0321
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I/O板 A16B-1210-0950
無論是線性的還是鉸接式的機器人架構配置，大部分應用都要求高精度的機械臂運動。因此，馬達控制策略采用位置控制環路，其中實際位置由位置感測器捕獲， 通常增量編碼器或編碼器的解析度都非常高。機器人系統的自由度(DOF)，即移動關節數與所使用的馬達數是相等的，因此DOF的值越高，每個馬達的位 移精準度要求就越高，因為每個馬達產生的位置誤差是相乘的。在這些應用中，需要具有數以百萬計脈沖的編碼器。與焊接或銑削數控機床相比，沖孔或鉆孔數控機 床的dao具夾的位置控制要求較低，因為焊接或銑削數控機床的關節運動必須精確地同步進行，才能保持所需的運動軌跡。
以銑削數控機床的例子 而言，機床控制結構的頂層是數控機床主控制器，通常須要使用多內核的MCU，它必須執行的任務和服務，包括人機介面/顯示器應當能夠輸入、顯示并編輯整個 數控程式；系統管理器監控并指揮其他MCU，處理系統異常情況和中斷訊號，存儲數控控制程式、dao具校準和dao具補償參數，以及不同用戶的補償和其他設置；以及運動軸控制處理器解析數控程式并計算位置指令，將這些指令內插到各種坐標系統，并將消息發送給的馬達控制器。
從周邊設備要求來看，MCU應當能夠處理各種工業通訊協議，包含大容量的片內記憶體且無需特定的馬達控制外設模組。
馬達控制層的需求與上層不同。使用單顆MCU可能不會滿足每種情況下的需求，因此需要一顆額外監控安全的MCU。除通訊外，主MCU執行馬達控制演算法并處理特定驅動器的故障狀態。
馬達控制演算法包括位置/速度/電流(扭矩)控制環路的計算。片上非易失性記憶體的*大小在數十KB范圍內，且MCU必需有的馬達控制周邊模組，包括六通道的PWM產生計時器、快速精確的模數轉換器以及處理編碼器訊號的介面。有時，數控機床的主控制器和馬達控制MCU之間的通訊透過光纖匯流排來實現，以確保惡劣、嘈雜環境下位置資訊能夠準確傳遞。馬達控制MCU底層為功率模 組，每個模組驅動一個馬達。這些還不包括具體的MCU邏輯，但能夠配備一個智慧的絕緣閘雙極性電晶體(IGBT)或功率金屬氧化物半導體場效電晶體 (MOSFET)驅動器，它可以進行故障保護和診斷功能。功率模組測量控制演算法中所用的回饋訊號(相電流、電壓)，并通過快速通訊介面傳送給馬達控制 MCU。
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6M主板 A20B-0008-0200
6M主板 A20B-0008-0410
6M底板 A20B-1004-0590
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6MI/O板 A20B-0007-0040
6MI/O板 A20B-0008-0540
3M主板 A20B-0009-0930
15M底板 A16B-1212-0360
11M主板 A16B-1010-0321
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0M記憶板 A16B-1212-0210
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