電路保護(hù)技術(shù)和電路板布局策略有助于提高安全性、可靠性和連通性。可穿戴技術(shù)存在一個(gè)不可能出現(xiàn)在物聯(lián)網(wǎng)新聞標(biāo)題中的弱點(diǎn)：人體在移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生靜電。靜電可能損壞支撐物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用的敏感電子設(shè)備。
為了理解這個(gè)問題，我們從人體放電模型(HBM)開始，應(yīng)用于描述集成電路對(duì)靜電放電(ESD)破壞的敏感性。使用zui普遍的HBM概念是*標(biāo)準(zhǔn)MIL-STD-883、方法3015.8、靜電放電靈敏度分類中定義的試驗(yàn)?zāi)Ｐ汀Ｏ嗨频腍BM標(biāo)準(zhǔn)是JEDEC JS-001。無論在JEDEC JS-001還是在MIL-STD-883中，都用100pF電容器和1.5kΩ放電電阻器模擬帶電人體。測(cè)試中，電容器在250V到8kV的電壓范圍內(nèi)*充電，然后通過與受試器件串聯(lián)的1.5kΩ電阻器放電。
由于可穿戴設(shè)備設(shè)計(jì)為可以貼身使用，它們持續(xù)受到因?yàn)榕c用戶近距離相互作用而產(chǎn)生的靜電沖擊。如果沒有適當(dāng)?shù)谋Ｗo(hù)，可穿戴設(shè)備的傳感器電路、電池充電接口、按鈕或數(shù)據(jù)輸入/輸出端口有可能被與HBM試驗(yàn)中產(chǎn)生的相似的程度靜電放電(ESD)損壞。一旦可穿戴設(shè)備失效，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的功能和可靠性也會(huì)受到影響。
*電路保護(hù)技術(shù)和電路板布局策略能保護(hù)可穿戴設(shè)備及其使用者。盡早在設(shè)計(jì)過程中運(yùn)用這些建議將幫助電路設(shè)計(jì)者們提高其可穿戴技術(shù)設(shè)計(jì)的性能、安全性和可靠性，并有助于構(gòu)建更加可靠的物聯(lián)網(wǎng)。
封裝尺寸雖小，但ESD保護(hù)作用不小
可穿戴設(shè)備電路保護(hù)的一個(gè)設(shè)計(jì)挑戰(zhàn)是可穿戴設(shè)備的尺寸越來越小。過去，需要大結(jié)構(gòu)二極管和大封裝尺寸(如
設(shè)計(jì)人員應(yīng)盡可能選擇單向二極管配置，因?yàn)樗鼈冊(cè)谪?fù)電壓ESD沖擊事件中的表現(xiàn)更好。負(fù)電壓ESD沖擊期間，鉗位電壓將基于二極管的正向偏壓(一般小于1.0V)。反之，雙向二極管配置在負(fù)電壓沖擊期間提供的鉗位電壓基于反向擊穿電壓，比單向二極管的正向偏壓高。因此，單向配置能大大減小負(fù)電壓沖擊期間對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的壓力。
合理確定二極管位置。大部分可穿戴設(shè)計(jì)不需要在每個(gè)集成電路引腳上都使用板級(jí)TVS二極管。相反，設(shè)計(jì)人員應(yīng)該確定哪些引腳暴露在可能發(fā)生用戶可能產(chǎn)生ESD事件的。如果用戶能接觸通訊/控制線路，這可能成為ESD進(jìn)入集成電路的一個(gè)途徑。傾向于存在這種途徑的典型電路包括USB、按鈕/開關(guān)控制和其他數(shù)據(jù)總線。由于添加這些分立器件設(shè)備需要占用電路板空間，因此需要能裝入0201或
01005封裝的器件。對(duì)某些可穿戴應(yīng)用來說，可采用節(jié)省空間的多通道陣列。無論采用什么封裝類型，ESD抑制器的位置要盡量靠近ESD源。比如，USB端口的保護(hù)應(yīng)靠近USB連接器。
縮短走線長(zhǎng)度。走線布線在針對(duì)集成電路引腳的TVS二極管保護(hù)設(shè)計(jì)中非常重要。與雷電瞬態(tài)不同，ESD不會(huì)長(zhǎng)時(shí)間釋放出大量電流。處理ESD時(shí)，一定要盡快把電荷從受保護(hù)的電路轉(zhuǎn)移到ESD參考點(diǎn)。
首要因素是從信號(hào)線到ESD器件和從ESD器件到地的走線長(zhǎng)度，而非地的走線寬度。為了限制寄生電感，走線長(zhǎng)度應(yīng)該越短越好。寄生電感會(huì)導(dǎo)致感應(yīng)過壓，這是一種短促的電壓尖峰，如果樁線夠長(zhǎng)的話，這個(gè)電壓尖峰可能達(dá)到數(shù)百伏特。近期的封裝技術(shù)進(jìn)步包括能直接裝在數(shù)據(jù)車道上的μDFN輪廓，這樣樁線就不再需要了。
理解人體放電模型(HBM)、機(jī)器放電模型(MM)和帶電設(shè)備模型(CDM)的定義。除了HBM模型之外，MM和CDM也是描述運(yùn)行便攜設(shè)備或可穿戴設(shè)備的集成電路ESD耐受能力的試驗(yàn)?zāi)Ｐ汀２簧侔雽?dǎo)體廠家認(rèn)為MM模型已經(jīng)過時(shí)。人們傾向于在堅(jiān)固性和產(chǎn)生的失效模式上跟蹤HBM，盡管有些廠家仍在使用它。CDM是HBM的另一個(gè)替代模型。與模擬人與集成電路之間的相互影響不同，CDM模擬集成電路滑向走向或管子，然后觸及接地表面。按CDM分類的器件在電壓水平上接觸電荷，然后測(cè)試存活率。如果器件仍然功能正常，就在下一個(gè)電壓水平上繼續(xù)測(cè)試它，直到它失效。CDM由JEDEC在JESD22-C101E中標(biāo)準(zhǔn)化。
包括處理器、內(nèi)存和ASIC在內(nèi)的芯片都會(huì)用這三個(gè)模型中的一種或幾種來描述。半導(dǎo)體供應(yīng)商在制造期間使用這些模型保證電路的健壯性。對(duì)于供應(yīng)商來說，當(dāng)前趨勢(shì)是降低電壓測(cè)試水平，因?yàn)檫@樣能節(jié)省晶片空間，也因?yàn)榇蟛糠止?yīng)商遵守嚴(yán)格的內(nèi)部ESD政策。
嚴(yán)格的ESD政策通過運(yùn)行較低的片上ESD保護(hù)，能使供應(yīng)商受益，電路設(shè)計(jì)人員還是以對(duì)應(yīng)用級(jí)ESD十分敏感的芯片，決不允許因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)ESD或用戶致ESD而失效。為了保護(hù)高度敏感的集成電路，設(shè)計(jì)人員選擇的保護(hù)器件不僅要能防止增強(qiáng)的靜電應(yīng)力，還要能提供足夠低的鉗位電壓。
評(píng)價(jià)ESD保護(hù)器件時(shí)應(yīng)考慮以下參數(shù)：
1.動(dòng)態(tài)電阻：這個(gè)參數(shù)描述的是二極管鉗制并將ESD瞬態(tài)對(duì)地轉(zhuǎn)移的能力。它能幫助確定在二極管打開后其電阻會(huì)低到什么程度。動(dòng)態(tài)電阻越低越好。
2.IEC 61000-4-2評(píng)級(jí)：TVS二極管供應(yīng)商確定該參數(shù)值的方法是增大ESD電壓，直到二極管失效。失效點(diǎn)描述的是二極管的健壯性。這個(gè)參數(shù)值越高越好。越來越多的Litfuse TVS二極管能達(dá)到20kV乃至30kV的接觸放電電壓，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過IEC 61000-4-2規(guī)定的zui高水平(4級(jí)水平的接觸放電電壓為8kV，如圖2)。
隨著可穿戴市場(chǎng)的繼續(xù)成長(zhǎng)和新設(shè)備的不斷開發(fā)，電路保護(hù)需求也在日益增長(zhǎng)。事實(shí)上，在設(shè)計(jì)過程的早期考慮ESD保護(hù)和適當(dāng)?shù)碾娐钒宀季肿兊帽纫酝魏螘r(shí)候都更加重要。諸如TVS二極管這樣的小型電路保護(hù)器件將有效保護(hù)可穿戴設(shè)備內(nèi)部的敏感集成電路，維護(hù)物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)系統(tǒng)價(jià)值主張。
可靠的長(zhǎng)時(shí)間跟蹤算法。該算法研究的出發(fā)點(diǎn)是單獨(dú)地運(yùn)用現(xiàn)有跟蹤算法或檢測(cè)算法都無法長(zhǎng)時(shí)間地跟蹤目標(biāo)。Kalal創(chuàng)造性地將跟蹤算法和檢測(cè)算法相結(jié)合來解決跟蹤目標(biāo)在被跟蹤過程中發(fā)生的形變、部分遮擋等問題，同時(shí)，通過一種改進(jìn)的在線學(xué)習(xí)機(jī)制不斷更新跟蹤模塊的“顯著特征點(diǎn)”和檢測(cè)模塊的目標(biāo)模型及相
關(guān)參數(shù)，從而使得跟蹤效果更加理想。
在此系統(tǒng)中，為了保持好的追蹤效果。根據(jù)地面機(jī)器人在圖像中的位置，引入一個(gè)PD控制器，使飛行器保持在地面機(jī)器人上方。控制器的輸入是攝像頭畫面*的像素位
置，反饋值是實(shí)際捕捉到的地面機(jī)器人在圖像中的位置，控制框圖如圖7所示，根據(jù)實(shí)驗(yàn)調(diào)整PD參數(shù)而使地面機(jī)器人保持在圖像的*。圖8顯示了飛行器識(shí)別出的地面機(jī)器人，圖9顯示飛行器正在跟蹤地面機(jī)器人。
高度控制算法
根據(jù)實(shí)際飛行器實(shí)驗(yàn)和悟空控制系統(tǒng)的說明，測(cè)試到油門信號(hào)與飛行器的實(shí)際升降有對(duì)應(yīng)關(guān)系，具體如圖10所示。油門PWM信號(hào)占空比分子在1000到2000之間變化，當(dāng)在1450到1550之間時(shí)，悟空控制系統(tǒng)會(huì)使飛行器會(huì)自動(dòng)鎖定當(dāng)前高度，根據(jù)這一特點(diǎn)設(shè)計(jì)了開關(guān)控制器，當(dāng)高度低于給定值將占空比分子設(shè)置成1580，這樣飛行器會(huì)緩緩上升。當(dāng)高度高于給定值時(shí)設(shè)成1430，這樣飛行器緩緩下降。并設(shè)置實(shí)際值在給定值上下5cm不作控制，即自動(dòng)鎖定當(dāng)前高度。如圖11，實(shí)驗(yàn)時(shí)給定值在0.5m—1m—1.5m切換時(shí)，飛行器能及時(shí)達(dá)到給定值。在打舵的時(shí)候，飛行器高度會(huì)有所改變，該控制器也能及時(shí)調(diào)整達(dá)到設(shè)定高度。圖11中直線表示給定高度，綠線表示飛行器的實(shí)際高度，在時(shí)間10s附近開啟高度控制器。
結(jié)束語
基于空中機(jī)器人大賽第7代任務(wù)，本文提出了一種機(jī)載設(shè)備的實(shí)現(xiàn)方法，并詳細(xì)介紹了該方法的硬件平臺(tái)和軟件模塊。此方法完成了定位、高度控制、障礙物規(guī)避和單一地面機(jī)器人識(shí)別與跟蹤。飛行器續(xù)航能力有限且比賽時(shí)間有一定要求，所以要完成比賽a階段的追趕目標(biāo)，上層的策略模塊還需要進(jìn)一步完善。比賽的b階段增加了飛行器的同臺(tái)博弈，因此還需要更多的實(shí)驗(yàn)以增加系統(tǒng)的魯棒性。
會(huì)員1.png)