建立管道的真實(shí)三維空間模型存在難度大、成本高、效果差、精度低等問題，普通圖像傳感器只能獲得二維數(shù)據(jù)，在成像過程中丟失了空間尺度信息。
通過管道機(jī)器人搭載多傳感器進(jìn)入管道，在管道內(nèi)移動(dòng)載體行進(jìn)過程中采集圖像和深度信息。通過基于TOF和多目視覺傳感器的密集點(diǎn)云采集與重構(gòu)技術(shù)，可為二維圖像補(bǔ)充空間尺度信息，再通過專業(yè)應(yīng)用軟件將片段數(shù)據(jù)自動(dòng)進(jìn)行拼接、融合，實(shí)現(xiàn)對(duì)管道內(nèi)場景的三維量測與建模。
功能特性
● 三維全彩：通過二維圖像和三維點(diǎn)云相融合，99%還原管道內(nèi)帶有尺度和紋理信息的真實(shí)三維空間。
● 自動(dòng)探測：搭載了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，機(jī)器人在采集圖像過程中人為操作量少。精確度高：使用高精度同步曝光多傳感器，并通過輔助光柵進(jìn)行特征匹配。
● 易于操作：一鍵操作，自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定和掃描，直接輸出結(jié)果。
● 節(jié)約成本：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一次實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)部測繪。
● 交互友好：使用配套軟件接入3D全景交互界面，并通過現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)技術(shù)，突出重要的紋理、結(jié)構(gòu)、維度特征。
項(xiàng) 目 | 人 工 測 繪 | CCTV成像設(shè)備 | 激 光 雷 達(dá) | 三維測繪系統(tǒng) |
自動(dòng)操作 | - | - | 〇 | 〇 |
彩色數(shù)據(jù) | - | 〇 | - | 〇 |
三維信息 | - | - | 〇 | 〇 |
機(jī)器標(biāo)定 | - | 〇 | - | 〇 |
精確度高 | - | - | 〇 | 〇 |
造價(jià)成本 | 高 | 低 | 高 | 較高 |
型號(hào)：iGS-P8008-3D | ||
類別 | 項(xiàng)目 | 技術(shù)指標(biāo) |
應(yīng)用軟件 | 3D全景圖像 | 管道場景錄制；定位拍照操作；畫面旋轉(zhuǎn)；圖像保存 |
3D重建 | 點(diǎn)云轉(zhuǎn)化；曲面構(gòu)建；紋理生成；實(shí)景還原 | |
3D渲染 | 數(shù)據(jù)導(dǎo)入/導(dǎo)出；模型變換；創(chuàng)建管道；裁剪模型；創(chuàng)建水面；模型測距 | |
管道機(jī)器人 | 像機(jī) | 支持H.264及MJPEG采集 |
變焦 | 10倍光學(xué)、 12倍數(shù)字變焦，綜合120倍變焦 | |
材料 | 鍍鎳、不銹鋼、鋁合金 | |
速度 | 可無級(jí)可調(diào)，速度50CM/S | |
防護(hù) | IP68，水下10米 | |
爬坡 | 爬坡能力 30度 | |
傾角 | 傾角測量范圍±45度，精度0.1度 | |
有效半徑 | 支持測量半徑>300mm | |
控制器 | 控制功能 | 爬行器速度、方向控制、鏡頭對(duì)焦、鏡頭旋轉(zhuǎn)、燈光亮度、鏡頭升降、起停控制、輔助照明控制、視頻輸出接口 |
視頻輸出 | HD 1080P | |
輸入電源 | 220V 交流電，50Hz | |
驅(qū)動(dòng) | 手動(dòng)/電動(dòng) | |
電纜收線器 | 標(biāo)配長度 | 100米 |
防護(hù)等級(jí) | IP63，防塵防水濺 | |
