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靈翼OH超視距無人直升機飛控

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更新時間：2022-10-14 16:33:22瀏覽次數：636次

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中創航空的無人直升機自動駕駛控制系統（靈翼OH系列）是經過多年研發，數千架次的試飛，與國內外專業研發機構長期合作研發成功的一款用于工程無人直升機定制自動駕駛儀

詳細介紹

中創航空的無人直升機自動駕駛控制系統（靈翼OH系列）是經過多年研發，數千架次的試飛，與國內外專業研發機構長期合作研發成功的一款用于工程無人直升機定制自動駕駛儀。靈翼OH系列擁有*的自主知識產權,多項創新和技術。適合于不同大小的工程用無人駕駛直升飛機的自動駕駛。

靈翼OH系列是一款集GPS/INS組合導航與自動飛行控制于一體化的產品。特別是對使用多沖程燃油發動機的無人直升機這類穩定性差、高度耦合和高頻振動環境下，進行穩定，可靠的控制，并實現自動導航飛行。

硬件技術上以系統的可靠性為設計的準則，采用工業級成熟的浮點型DSP、ARM控制器芯片，各個模塊都有自己獨立的控制器進行工作，各種數據的輸入輸出都進行了有效的電路保護和隔離，考慮到多沖程燃油發動機的高頻振動，野外的環境和電磁干擾等惡劣情況,傳感器采用了國外工業級,級的產品，以獲得高精度、高可靠性的飛行狀態測量數據。系統預留多種串口、GPIO、PWM輸入/輸出外部接口，方便用戶設備與飛控系統的集成。飛控計算機高達200Hz的解算和控制刷新率，為實現對無人直升機的高精度控制提供硬件保障。

導航技術上采用擴展卡爾曼濾波器（EKF）算法，對各類傳感器（高抗震性能的3軸MEMS垂直陀螺、3軸加速度計、WMM算法的3軸磁場計、GPS、氣壓高度計、轉速傳感器）、操控輸入量等進行采集與深度融合處理，可精確的推算出位置、速度、姿態、航向、角速率和加速度6維空間中修正的值，大大提高了導航數據的穩定性與精度。為控制提供了可靠的數據來源。

控制技術上以系統的安全性為設計準則，采用古典PID控制方法，通過對中創航空無人直升機平臺進行大量的實驗和數據進行分析，兼顧系統的安全性，操控性以及魯棒性的參數配合。飛行控制過程中可應對外界對無人機的擾動，增強應付不確定性的能力。OHFC-3具有對GPS信號丟失，數據鏈斷裂，電源監控報警等緊急情況的處理功能，可以一鍵懸停，自動返航和失控保護等功能。

基于小型無人直升機動力學模型（SUHDM），結合計算機3D場景構建了包含飛控計算機、舵機，地面控制站等硬件在整個系統的實時仿真環境，實現對飛行控制策略、控制邏輯的有效驗證，上確保飛控系統安全可靠。

靈翼OH系列地面站采用基于谷歌地圖，地圖設計方案，飛行航路可以預先在谷歌地圖，地圖上簡單地設置，實現全自動飛行，同時飛行狀態信息通過無線電臺實時地傳送到地面站進行監控，記錄和管理等功能。